基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法，研究一类时滞区间已知且下限不为零的不确定时变时滞系统的非脆弱鲁棒[H∞]控制器设计问题，通过构造合理的Lyapunov-Krasovskii函数，结合一种新的积分不等式的方法，得到该类时滞系统渐近稳定且满足[H∞]性能指标的时滞相关充分条件，并基于改进的锥补线性化迭代算法（ImprovedConeComplementaryLinearization，ICCL）给出一种具有低保守型的非脆弱鲁棒[H∞]状态反馈控制器的设计方法，仿真结果说明了该控制器设计方法的有效性。