全垫升气垫船6自由度操纵运动建模与仿真,冀楠,张洪雨,由于全垫升气垫船运动的复杂性,迄今为止的相关研究主要集中在4自由度运动上,但4自由度的运动方程很难反映全垫升气垫船的真实运动�