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能实现前进转弯。还在调试中，发现在较大外力作用下，会来回振荡。个人觉得问题出在速度环节的比例系数上。希望大神指点，交流。
两轮自平衡小车的设计与大范围稳定控制的研究
这是一份关于双轮自平衡小车基于模糊控制的研究毕业论文范本，作者为张强，研究电气专业相关内容。该论文涵盖了双轮自平衡小车的设计、模糊控制算法以及实验结果等方面的详细内容，对电气工程领域的学生和研究人员具
基于STM32制作两轮自平衡小车资料，详细程序包带注释，亲测可用。 资料程序可实现两轮小车的自平衡功能（角度环+速度环）的函数， 保证让初学者能快速了解平衡小车的核心算法和函数。
里面包含资料、文档、开发源码、开发视频、开发笔记等。完整版平衡小车资料以及开发过程。还有原理图、使用说明等等
PID算法教程,直流电机控制与TB6612FNG,基于stm32主控进行开发,平衡小车入门及教程。
包含两个工程，一个是买车的时候商家送的，一个是自己花一个月写出来了，既能帮助初学者入门，又适合进阶，代码均有详细注释
两轮自平衡小车（卡尔曼滤波代码+PID调试文档），包含详细的代码，stm32为控制器。
两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制
stm32 平衡小车pid算法代码加教程
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