一种复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制研

也是学生党，做平衡车一步步走过来，从站不住到平衡，这是一个享受的过程，大家一起学习，一起进步，完整工程代码开源了（当时改的巡线的一个工程，名字不要在意了）

本人大一 最近做了两轮平衡小车主控芯片为STM32F103RCT6，局限于本人大一能力有限，但是我决定将他传上来赚点积分去下载我需要的东西，需要的可以下载，注解挺详细的。也可私聊本QQ:1006348

里面有两轮平衡小车代码，用stc12c5a60s2和mpu6050做的，

采用STM32和MPU6050，蓝牙遥控，文件包括源程序，原理图和PCB文件。

通过对MIT毕业设计的研究得出，两轮平衡车的控制是通过传感器对车身的倾倒角度和加速度进行实时监测，再通过控制算法对电机进行调节，以达到平衡的状态。具体包括PID控制算法、加速度计、陀螺仪等技术的应用，

一种机器人实时预测控制方法,黄浩,张铭钧,本文提出了运用模糊神经网络来建立机器人的多步预测模型,通过采用在线的调整算法来修正模型的误差。结合预测控制算法得到的预测

移动式机器人在各行各业具有广泛的应用,而轮式移动机器人由于具有结构简单、可控性强、成本低等优点,成为移动式机器人研究的一个主要方向。自平衡机器人采用水平布置的两轮结构,本身是一个不稳定体。也就是说,自

两轮自平衡小车（卡尔曼滤波代码+PID调试文档），包含详细的代码，stm32为控制器。

针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性不佳、实现功能单一、车体摆动幅度过大等不足，提出了两轮自平衡遥控小车改进方案。采用STM32F103单片机作为主控器，移植实时操作系统μC/OS－II，选择直流电机

基于51单片机的两轮自平衡小车全套设计方案，其中包括源代码 app 电路等资源。