上一篇,已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人,具体参考: 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一) 本篇,通过此案例学习并熟练掌握ROS2的如下内容: ROS2常用命令回顾 遥控机器人在环境中运动 rqt和rviz2 摄像头图像显示和激光数据可视化 ROS2入门介绍参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278 $ ros2 launch mobot world.launch.py 具体流程参考下图,配置不同会有路径和目录的差异: 节点 $ ros2 node usage: ros2 nod