该篇博客紧接接上一篇开题篇创 基于stm32的两轮自平衡小车1(模块选型篇)(鸽了好些日子了...)。该篇为原理篇,包含一些理论分析的部分,碰到一些自己可能写不好的地方直接引用了我认为很不错的参考,有些地方还没能理解透彻,如有不足的地方恳请指出,非常感谢!本篇内容详见目录。 目录 参考资料 系统框图 运动分析 PID算法 定时器PWM输出 定时器编码器模式 六轴传感器获取角度 参考资料 这里有一些博主收集资料过程中发现的好东西,分享一波: 正点原子手把手教你学STM32-M3(视频) 一天攻克平衡小车(视频) 两轮平衡小车开源资料(原理图、PCB、程序源码、BOM等) 基于STM32和MPU-60