基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV) 在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制, 提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器. 基于虚拟向导的方法, 建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程. 采用迭代方法, 设计滑模增量反馈控制器, 无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计, 这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象, 并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题. 仿真实验表明, 所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感, 所设计的参数易于调节.