针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程, 考虑机器人自主性和协作性的要求, 设计一种分层的机器人控制体系结构,其中包括协作规划层、 协调规划层和行为控制层。该控制体系采 用分层、 模块式结构, 有利于功能的扩充。