结构SLAM(PL) 该平台提供了实时单眼SLAM方法,该方法通过利用点(ORB)和线(LSD)功能来计算相机轨迹和稀疏3D重建。我们提供了在上运行系统的示例。 1.许可证 Structure-SLAM(PL)是根据发行的。对于出于商业目的的Structure-SLAM(PL)的闭源版本,请通过tum.de与我联系yanyan.li 2.先决条件 我们已经在Ubuntu 16.04中测试了该库,但是应该可以轻松在其他平台上进行编译。功能强大的计算机(例如i7)将确保实时性能并提供更稳定和准确的结果。 C ++ 11或C ++ 0x编译器 我们使用C ++ 11的新线程和计时功能。 穿山甲 我们使用进行可视化和用户界面。下载和安装说明可以在以下找到: : 。 OpenCV 我们使用来操纵图像和特征。下载和安装说明可在以下网址找到: : 。至少需要2.4.3。使用OpenCV