许多汽车和自动驾驶领域都需要准确的定位技术，基于环境特征的地图匹配定位技术成为了其中重要的一种。本文详细介绍了地图匹配定位的原理以及常用算法ICP和NDT。同时也讨论了匹配历史地图子集的流程，并说明了输出结果的含义。如果您想了解更多细节，阅读下去吧。