本文介绍基于雅克比矩阵的牛顿-拉夫森迭代法来求解六轴机械臂的逆运动学解，详述求解过程，包括雅克比矩阵的求解和迭代求解过程，讲解清晰易懂。同时针对不同的工况情况进行了详细的仿真实验验证。读者可以通过本文学习到关于机械臂逆运动学解的实用技巧。