四轮独立驱动汽车转矩分配控制器是通过上层LQR和下层数学规划算法实现的，该控制器将横摆力矩分层管理，并与DYC和AFS技术进行集成。使用CarSim与Simulink联合模型进行仿真和测试可以有效评估该控制器的性能和准确性。