Matlab和CarSim联合仿真，基于三自由度车辆模型，采用EKF或者UKF与积分法融合，用于测量质心侧偏角、纵向速度、横摆角速度等车辆动态参数。通过联合仿真，能够实时获取车辆的运动状态，并对其进行精确估计，为车辆控制系统的设计提供支持。

在该仿真框架中，EKF（扩展卡尔曼滤波）和UKF（无迹卡尔曼滤波）被用来处理车辆模型中的非线性特性。利用这些滤波算法，可以有效地估计车辆在不同工况下的状态信息，如质心侧偏角、纵向速度、横摆角速度等。积分法则提供了对这些参数的连续估算，能够补充滤波算法的不足，尤其是在高动态环境下。

该联合仿真系统的搭建能够在不依赖真实车辆的情况下，模拟和分析车辆在不同驾驶条件下的响应。这对于自动驾驶系统的测试、控制算法的验证以及车辆动力学的优化设计具有重要意义。通过这种方法，开发者能够在仿真环境中验证算法的性能和准确性，减少实际测试中的风险和成本。