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2020年TI杯大学生电子设计竞赛绕障飞行器D题在巡航高度以杆塔为中心,绕所发现的杆塔抵近飞行一周(360°及以上);绕 飞时飞行器与杆塔最近点距离在 50±10cm;红色杆塔时飞行器沿顺时针方向(顶视)绕 飞,绿色杆塔时飞行器沿逆时针方向(顶视)绕飞

GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水

无名创新飞控开源地面站NGroundStation，支持状态显示、参数调试、波形显示、数据导入导出、虚拟遥控器、一键起飞、降落、SDK控制、采用QT开发，软件持续更新
QT 26

自抗扰控制C语言实现，直接可用/*TD跟踪微分器改进最速TD,h0=N*h扩张状态观测器ESO扰动补偿非线性组合*//*rhNbeta_01beta_02beta_03b0beta_0beta_1beta_2N1Calpha1alpha2*/
C 129

软件功能介绍： 一.显示CCD实时数据波形 二.每个像素点灰度值RGB显示，类似真实跑道效果 三.二值化图像，其中阈值可以选择平均阈值，双峰直方图阈值，大津法阈值还有自定义阈值 四.本上位机软件还有自动搜线功能，搜线方法采用上次中间往两边搜，搜到死区还没找到就把死区作为边界，搜线采用的确定过程用的是
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