论文研究一级倒立摆状态反馈控制系统设计 .pdf

两轮移动式倒立摆运动控制系统,自己在大学时写的毕业设计论文。

神经网络、模糊和LQR实现一级倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆的控制，实验报告中有源码及说明，对学习控制仿真有比较大的参考价值。

线性倒立摆模型的时间最优控制，王铁军，张明廉，本文对线性倒立摆模型的时间最优控制进行了研究。对线性倒立摆模型进行约当标准型变换，使之后的直接状态转移公式变得简单。用相

针对互联双倒立摆系统，提出了一种基于时滞代换的自适应容错控制方案。该方案用有界的参考信号代换模糊逼近器输入中的未知时滞信号，这使得控制器的设计不再依赖于时滞假设条件。容错反推控制技术和自适应技术相结合

基于多模型的倒立摆变结构控制，顾博川，刘勇，针对倒立摆远离平衡位置时，采用线性化模型控制方法难以进行稳定控制的问题，给出一种基于多模型的变结构控制方法。通过评估倒立

回旋倒立摆的一篇有价值的论文，利用神经网络模糊自适应控制，要者自取。

详细地阐述了专家模糊控制的基本原理,引用控制界中成功的实例倒立摆进行系统分析,并采用专家模糊控制这一理论解决倒立摆的垂直问题和回到中心问题.在此基础上用高级C语言来进行专家模糊推理器的实现,以便于用

本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本

针对传统模糊控制的不足，基于三级倒立摆多变量非线性的数学模型，设计了由模糊控制器和线性二次最优控制器组合的混合控制器。当小车到达某一指定位置时，模糊控制器切换到线性二次型最优控制器。仿真结果表明:混合

二级倒立摆LQR控制,Multibody建立二级倒立摆模型,根据力学方程在Matlab实现线性化,建立状态空间方程,根据LQR计算反馈矩阵,在Simulink中连接模块实现控制和可视化。