针对带有多自由度机械臂的飞行机器人，提出基于LeapMotion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能。采用DH方法建立了机械臂数学模型，给出了将LeapMotion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用7段S型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变，减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题。设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试，在飞行测试中成功地利用LeapMotion控制远端的机械臂抓取到地面目标。