机械臂柔性关节的自抗扰轨迹跟踪

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面向仓储环境的分拣机械臂运动轨迹规划，孙修东，胡文千，针对仓储环境下,分拣机器人抓取货品时面临运动范围狭小、目标货品多样的作业问题,运用D-H法建立机械臂运动学模型,通过五次多项式插

自抗扰 ADRC 韩京清，MATLAB,书本所有代码，本人一一实现，如有使用，清标注作者 张彬彬

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