面向仓储环境的分拣机械臂运动轨迹规划,孙修东,胡文千,针对仓储环境下,分拣机器人抓取货品时面临运动范围狭小、目标货品多样的作业问题,运用D-H法建立机械臂运动学模型,通过五次多项式插