基于滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制研究_李小倩.caj

基于滑模控制的湿式离合器接合轨迹跟踪控制，胡宏伟，王泽湘，为提高实施离合器接合过程中液压执行结构的跟踪质量，建立了湿式离合器接合过程控制模型，包括控制油缸模型，流体平衡方程及压力

针对混联结构的强非线性和强耦合性,使用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制,验证了所提滑模控制器的有效性

针对机械臂运动轨迹控制中存在的跟踪精度不高的问题，采用了一种基于EC-RBF神经网络的模型参考自适应控制方案对机械臂进行模型辨识与轨迹跟踪控制。该方案采用了两个RBF神经网络，运用EC-RBF学习算法

采用滑模控制的方法，研究了两个不同的带有不确定性和外部扰动的混沌系统之间的同步问题。基于Lyapunov稳定性理论和有限时间滑模控制方法，设计了终端滑模控制器来实现两个混沌系统的同步。在设计控制器过程

《基于趋近律滑模控制的智能车辆轨迹跟踪研究》《轮式机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制》《轮式机器人移动过程中滑模控制策略的研究》《轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制》等

通过引入干扰观测器,可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰,建立单机械臂的动力学方程及模型,设计滑模控制器及干扰观测器,实现仿真。

摘 要: 针对VTOL飞行器的轨迹跟踪和稳定性问题,在考虑输入耦合前提下,提出了一种分层滑模控制方案。首先,将整个系统分成两个子系统,分别设计两个子系统的滑模面;然后利用其中一个子系统滑模量来构造中间

将组合同步的概念引入到复杂网络,针对4个不确定复杂网络间的有限时间组合同步问题进行研究;将同时受到未知参量及不确定扰动影响的4个复杂网络按照$A+B+C-D$的形式进行组合;基于滑模控制原理及有限时间

研究一类时滞非线性切换系统的有限时间滑模控制问题.针对所研究的系统模型,构造每个子系统对应的积分滑模面,基于滑模控制理论,设计带有状态时滞的滑模控制器使得每个子系统能在有限时间内到达相应的滑模面上,并

研究一类非理想变时滞神经网络的有限时间同步问题.首先,利用驱动-响应概念推导误差系统,并运用同步误差构造一个合适的积分滑模流型,若误差系统的状态轨迹在有限时间内到达滑模面,则同步误差将随其后在有限时间

针对带有未知参数和非线性输入的两个不同的混沌系统之间的同步问题进行研究. 提出一个相比于传统滑模面具有更快收敛速度的终端滑模面, 并结合自适应控制理论和滑模控制理论, 设计一个自适应滑模控制律, 使同

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方

针对机械臂系统惯性参数及运动学参数不能准确测量进而影响轨迹跟踪性能的问题,提出一种任务空间自适应轨迹跟踪控制方法,通过定义关节角速度参考误差,并将任务空间的轨迹跟踪误差及运动学参数误差反馈给控制器,以

针对云模型理论的研究现状以及传统的 PID控制器存在的控制参数适应性差、处理复杂非线性问题手段单一等缺陷,本文首先对二自由的机械臂进行了运动学和动力学分析,给出了机械臂数学模型;然后在考虑实际操作中机

针对机械臂轨迹跟踪控制中存在建模误差以及外界干扰造成的控制性能下降问题,提出一种改进的自适应神经滑模控制方法。分别选取状态反馈和改进的神经网络滑模方法来控制系统的确定部分和不确定部分。利用神经网络的非