该MATLAB程序使用运动学和动力学模型，采用一种优化的双闭环控制算法，借鉴了抗扰控制技术和非线性ESO。通过该程序的应用，轮式移动机器人能够实现良好的轨迹跟踪效果，并展示出较优的控制和抗扰效果。此外，我们还分享了该程序的控制结构图和优化结果分析。