该脚本用于分析六自由度机器人在ROS中的傅里叶级数轨迹，并探究其在机器人参数辨识时的应用价值。通过从joint_state话题获取关节角度值，并将其赋值给trajectory中的points成员来生成轨迹。为了实现这一功能，我们首先需要初始化ros节点，然后实例化一个类，将其话题设置为arm_controller/follow_joint_trajectory，消息类型为FollowJointTrajectoryAction，该类通过控制Gazebo中的机器人实现指定轨迹运动。