论文研究基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起.pdf

基于动态模糊控制的一级倒立摆系统，张晓华，郑舒人，传统的模糊控制器设计是将所有的状态变量送入一个模糊控制器，这将使规则数目呈指数增长，不但设置规则困难、容易导致维数灾难，

基于模糊控制的倒立摆系统，matlab 倒立摆的一、二建模

PID倒立摆控制

pid控制倒立摆，进行simulink仿真，编程毕业设计最后总得到输出结果

系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算

首先，对倒立摆系统的组成及其工作原理进行了研究，建立其数学模型，并分析倒立摆系统控稳定性、能控性及影响稳定的干扰等。 其次，学习和了解LQR控制、模糊控制及BP网络控制的原理，设计出相应的控制器，并利

针对互联双倒立摆系统，提出了一种基于时滞代换的自适应容错控制方案。该方案用有界的参考信号代换模糊逼近器输入中的未知时滞信号，这使得控制器的设计不再依赖于时滞假设条件。容错反推控制技术和自适应技术相结合

搞控制的人可以借鉴下这个程序针对一级倒立摆进行仿真

一级倒立摆的PID控制设计

对一级和二级倒立摆进行数学建模，引入带二次最优控制的反馈控制速率，并利用 MATLAB 编写仿真程序进行仿真分析，得到满足性能指标的最优控制。根据实验数据对实验结果进行了分析。