基于MPC模型的轨迹跟踪控制包含两套仿真方案。一种方案不加入四轮侧偏角软约束，另一种则加入侧偏角软约束控制。通过与Carsim和Simulink联合仿真，观察到加入侧偏角软约束后，在轨迹跟踪过程中，能够通过控制四轮侧偏角的变化有效提升轨迹跟踪性能。相比之下，不加入侧偏角软约束的仿真中，车辆由于失去稳定性，导致轨迹跟踪失败。

这一仿真展示了MPC模型预测算法与车辆动力学控制结合的重要性，尤其在侧偏角控制方面的应用。通过引入侧偏角的软约束，能够在动态环境下实现更为精确和稳定的轨迹跟踪，避免了传统方法中可能出现的稳定性问题。该仿真为学习MPC模型及其在车辆控制中的应用提供了宝贵的参考和经验，尤其在动态环境下的控制策略设计方面，具有重要的学习价值。