电液伺服加载系统的鲁棒自适应PID控制方法

舵机在安装在飞行器之前,必须在地面对承载能力及其动态性能进行测试,负载模拟是较为有效的方法。针对负载模拟系统的多余力和动态性能要求,提出了一种减小多余力和增加动态性能的有效的PID控制算法。该算法主要以CMAC神经网络控制算法与PID控制算法结合,通过神经网络的在线学习功能和PID的简单快速控制功能,实现了减小多余力的有效控制。并对其稳定性分析进行了理论证明。仿真和试验结果表明该控制算法能够有效的消除系统模拟的多余力。