变结构控制的两轮平衡小车

讲述了用全新的PID算法，极点配置，总结出极点配置更适合于应用在非线性的平衡小车当中！

两轮平衡小车程序

两轮平衡车

两轮平衡车控制

不错的资料还有，下载后解压即可，然后你可以直接做，里面介绍的很全面，有相片，成品等等。

可直接编译下载到单片机中跑的源码，两轮车平衡的PID已经调试好，可直接用。

两轮自平衡小车的模糊控制的好资料~

两轮平衡车自动跟随小车-两轮平衡车自动跟随小车代码.rar

能实现前进转弯。还在调试中，发现在较大外力作用下，会来回振荡。个人觉得问题出在速度环节的比例系数上。希望大神指点，交流。

控制系统设计课设\两轮移动式倒立摆的运动控制，两轮自平衡小车原理和控制

也是学生党，做平衡车一步步走过来，从站不住到平衡，这是一个享受的过程，大家一起学习，一起进步，完整工程代码开源了（当时改的巡线的一个工程，名字不要在意了）

近年来,随着经济的不断发展和城市人口的日益增长,城市交通阻塞以及耗能、污染问题成为了一个困扰人们的心病。新型交通工具的诞生显得尤为重要,两轮自平衡小车应运而生,其以行走灵活、便利、节能等特点得到了很大

为了进一步减小两轮不平衡小车在变结构控制过程中产生的抖振,同时保留系统滑模的鲁棒性,针对反馈线性化得到的小车系统的线性模型,首先基于饱和函数准滑模指数趋近率,以常规切换面为基础设计动态切换面准滑动模态

两轮平衡小车_M8 // Target : M8 // Crystal: 4.0000Mhz //输出口PB0~3,timer0定时10ms //timer1当输出比较方式1(8位相位修正PWM) /

里面包含PID教程，芯片资料及源程序